存放地点：重点实验室南楼201

设备简介：76AW型弧焊机器人属于示教再现型并带有自寻找起点和焊接全过程焊缝跟踪的初级智能机器人。该型机器手为转动联结结构，具有6个自由度。所有轴采用铝和镁合金铸造件，既轻便，又有良好的刚度，轴本身的动力传递均是由交流伺服电极驱动，由弹性联轴器与一齿轮副来完成。转动轴承采用无齿隙滚珠轴承，其维修率非常低。控制器由改进后的16位多处理器控制。运动控制方式有：点到点（PTP），连续轨迹（CP）模式。机器人本体配备二自由度旋转变位机可实现空间多自由联动柔性加工单元。

技术参数：

机械设计：6轴转动关节结构；驱动：AC电机；轴制动器：按钮断电制动

负载能力：10Kg；定位误差：0.1mm；工作域：4m

轴摆范围：轴1 148°；轴2 220°；轴3 270°；轴4 350°；轴5 200°；轴6 450°

轴最大速度：轴1 148°/s；轴2 130°/s；轴3 165°/s；轴4 250°/s；轴5 250°/s；轴6 240°/s

ROTROL控制器标准技术参数：程序容量约128000字节；1空间点：21字节；可存储程序数：32

编程：示教盒菜单引导或选择独立的点记录和编辑。